【摘 要】
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移动机器人自动导航和定位是机器人理论与应用研究中两个非常重要的问题，是实现机器人智能性的最重要的核心技术。它主要包括：环境信息获取与建模功能，障碍物识别功能以及实现自
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移动机器人自动导航和定位是机器人理论与应用研究中两个非常重要的问题，是实现机器人智能性的最重要的核心技术。它主要包括：环境信息获取与建模功能，障碍物识别功能以及实现自动导航的路径规划算法功能。本文首先在第一章介绍了移动机器人的发展与当前的研究状况，移动机器人导航定位系统的组成与原理，信息融合的概念、原理与层次结构。第二章：在简单介绍能力风暴机器人平台的组成和开发系统的基础上，对实验平台的通信系统进行了无线通讯扩展设计，并选择一种成熟而有效的通信协议——MODBUS协议，同时对机器人控制中用到的参数进行了初步规划，分配好各功能寄存器的地址。然后，在第三章里说明了实验平台的传感器系统后，描述了基于多传感器信息的环境建模技术，在提出一种根据环境特征对环境信息分类的建模方法基础上，相应的建立了一种根据三类环境信息分层栅格化的电子地图导航技术，还简述了多机交互与协作技术及其在环境建模中的应用。第四章：初步设计出基于多传感器信息的导航系统，根据第三章说明的环境模型，按照移动机器人导航与定位的需要，从实用化的角度出发，详述了传感器系统对环境信息的采集和处理，分别阐述自定位中采用卡尔曼滤波器的信息融合技术，障碍检测与识别中应用证据理论法的融合技术，以及栅格化分层地图上的基于射线扩展的动态路径规划技术。第五章：针对三、四章节的模型与方法进行了实物实验与仿真，通过分析实验结果，一方面验证相关理论与方法的有效性，同时提出在实验的过程中发现的一些问题及其出现的可能原因和一些解决办法，通过实践反馈出理论上的不足。最后总结整个硕士课题研究过程，指出后续同学需要进一步研究的问题与方向。
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