【摘 要】
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该文研究的液压伺服系统,是以液压缸输出力作为反馈信号.由于液压伺服系统本身的固有特性,如较大程度的参数变化、外界负载干扰,以及获得精确模型的问题.而自适应控制由于具
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该文研究的液压伺服系统,是以液压缸输出力作为反馈信号.由于液压伺服系统本身的固有特性,如较大程度的参数变化、外界负载干扰,以及获得精确模型的问题.而自适应控制由于具有消除模型化误差的影响,抑制外界干扰及本身参数变化的特点,因此为达到理想的控制效果,该文拟采用模型参考自适应控制方法对液压力控制系统进行控制.在自适应控制器的构成方面,该文以δ-MRACS自适应控制理论为基础,构成一阶自适应控制器(即假设被控对象为一阶系统)来控制实际高阶的系统.虽然使系统存在模型化误差,但自适应控制系统本身就具有消除模型化误差影响的特性,因此用一阶控制器来控制实际三阶的液压控制系统,简化了控制算法,提高了自适应控制性能. 通过仿真研究,说明自适应控制方法在液压力控制系统中同传统的控制方法相比:在参数时不变的定常系统中,自适应控制没有明显的优势;在参数变化及存在外界干扰的情况下,自适应系统具有更好的跟随性和控制精度;在参数变化剧烈及强干扰存在的情况下,自适应控制本身也存在鲁棒性提高的问题.为解决此问题,该文结合鲁棒控制的思想,应用不感带值法、σ修正法及控制误差反馈法,设计一种鲁棒自适应控制器.仿真结果表明,这种复合控制方法能有效地提高系统的控制精度和鲁棒性.
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