【摘 要】
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该文对机器人理论中的运动学和轨迹规划两部分进行了理论研究,设计了可以解决运动控制问题的算法,在此基础上进一步设计出实用的便携式机器人的逆问题程序,以及可面对大多数
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该文对机器人理论中的运动学和轨迹规划两部分进行了理论研究,设计了可以解决运动控制问题的算法,在此基础上进一步设计出实用的便携式机器人的逆问题程序,以及可面对大多数类型机器人的运动学正问题和轨迹规划的控制程序.该文提出了便携式机器人运动学逆问题算法,在这个算法的基础上,该文编制了实用的便携式机器人的运动学逆问题程序.该文还对机器人轨迹规划算法进行了研究,编制了具有通用性的机器轨迹插补程序,包括:平滑轨迹的PTP(点到点)运动控制轨迹插补程序、带有姿态插补的直线运动轨迹插补程序和圆弧轨迹插补程序.该文对所设计的软件进行了数据仿真,仿真结果验证了程序的正确性.
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