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力觉交互技术可为人机交互过程提供沉浸式临场感,在空间探索、工业生产、医疗手术等领域具有重要的应用前景。力觉交互控制器是交互系统的核心与关键设备,随着科技的发展,特别是空间机器人超远程精准操作控制、工业精准装配、精准微创手术等领域,对新一代高精准空间多维力觉交互控制器的需求日益迫切。本文面向多领域精准操作应用场景,设计了一种交互力恒传递、重力全平衡、具有高精度与操作舒适性等特点的多维力觉交互控制器系统,主要研究内容如下:将恒传递并联机构引入多维力觉交互控制器的设计研发,分析了现有力觉交互设备精度误差的