【摘 要】
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该文阐述了北京航空航天大学机器人研究所建立的机器人远程遥操作系统的方案设计 、系统结构和实验研究,重点开展了网络通讯和视频融合的研究,针对目前INTERNET广泛应用背景,
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该文阐述了北京航空航天大学机器人研究所建立的机器人远程遥操作系统的方案设计 、系统结构和实验研究,重点开展了网络通讯和视频融合的研究,针对目前INTERNET广泛应用背景,提出了基于INTERNET的机器人遥操作系统控制命令传输协议和视频传输协议,实现了跨平台的数据通讯;初步测试了不同网络环境的系统时延,并在此基础上建立了一个实用的INTERNET远程教育系统.深入研究了如何利用预测显求技术克服通讯时延,基于WTK软件 系统建立了虚拟的机器人仿真环境,实现了仿真图形与远端视频图象的融合,并进行了利用视频融合和预测显示技术克服通讯时延完成相应插孔作业任务的实验.同时用者基于建立VR仿真环境,进行了人机交互技术和分布式仿真的研究,初步建立了一个分布式的仿真环境.
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