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目前，我国果园的搬运操作普遍采用人工或者半人工的方式。这种传统的搬运方式，对于企业而言轨道铺设成本高而且工人劳动强度较大，随着农业现代化的快速发展，现代果园的规模越来越大，这种效率低下的搬运方式不能满足现代果园生产需求。对于一些基础较好的现代果园，我们可以结合工业AGV（Automated Guided Vehicle）的成功经验尝试研制一种无须铺设轨道，不需要人工驾驶的遥控循迹运输车以满足现代果园生产需求。 本论文根据目前果农的实际生产需求，提出一种基于STM32F103ZET6的红外循迹控制系统设计方案，设计制造一款可实现自动循迹功能，可手动通过遥控远程控制运输车启动停止、加速减速、前进后退功能切换的遥控自动循迹运输车。该运输车可满足室外平地果园的实际使用要求，具体工作内容如下： （1）根据使用要求和技术参数，初步计算运输车的尺寸，对运输车整车结构布局方案进行选择，对运输车转向系统、传动系统方案和传动比进行相关设计。 （2）对比AGV的多种导引技术优点和缺点，确定以红外光电开关作为检测元件的红外导引方式。 （3）对于运输车的控制系统分为红外循迹和遥控两部分，采用模块化思想设计。对部分硬件和控制电路进行设计和研制。 （4）设计相关程序流程图，基于流程图在MDK5环境下采用C语言编写控制程序，并进行控制系统调试试验。 （5）根据CAD、ProE图纸对运输车进行试制，并且将控制系统安装在运输车上。在工科基地进行直道、弯道和载重等条件试验，根据运输车的运输状况选择出合适的导向材料及尺寸规格，以及相关程序关键参数。 试验结果证明该遥控运输车可以载重300kg，同时以0.6m/s速度很好的实现循迹功能，且可以通过遥控远程控制运输车的启动停止、加速减速、前进后退功能的切换。同时通过相关数据分析，运输车识别反光带材料效果最好，且当反光带宽度为50mm时，既可以满足经济性要求，也可以满足小车运行稳定性要求。