【摘 要】
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许多机械系统带有柔性机构，如起重机、机械臂和航天器伸出机构等，这些机构可以归结为具有刚性模态的柔性系统。振动伴随着柔性机构的工作，严重影响着机械的定位精确性、安全性和工作效率。本论文的研究目的是寻求一种能够有效抑制柔性机构振动的方法。光滑函数是常用的抑制振动方法，但它仅简单使用光滑函数的低通滤波特性来抑制振动，而没有使用机械系统已知的固有特性。本文提出的光滑整形技术充分利用机械系统已知的固有特性设
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许多机械系统带有柔性机构，如起重机、机械臂和航天器伸出机构等，这些机构可以归结为具有刚性模态的柔性系统。振动伴随着柔性机构的工作，严重影响着机械的定位精确性、安全性和工作效率。本论文的研究目的是寻求一种能够有效抑制柔性机构振动的方法。光滑函数是常用的抑制振动方法，但它仅简单使用光滑函数的低通滤波特性来抑制振动，而没有使用机械系统已知的固有特性。本文提出的光滑整形技术充分利用机械系统已知的固有特性设计控制器，以保证经过控制器处理后的输入指令与机械运动过程最优匹配。该技术是一种开环控制技术，输入
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