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3-UPU并联机器人的机构组成是十分特别的，具有较好的运动机能、稳定性强等一系列优点，因此在卫星多维隔振系统以及并联机床等诸多领域内被广泛的使用。本文结合具体的理论与实例，对机构进行模拟并分析模拟结果，得出结论。 精度是机器人理论与实际研究中的重点。在机构的研发设计过程内对其精度进行分析与综合，从而适当的安排机构误差，是机构精度分析的主要内容。 本文以3-UPU并联机器人为具体的研究目标，以建立其位置正、反解模型为前提，利用闭环矢量法、机构运行正解以及误差独立作用原理对机构进行误差建模，并结合实例证明以动平台位姿与连杆驱动数值的微分关系，获得误差正解数学模型的可靠性。 分析3-UPU机构的几何与位置姿态参数与误差之间的联系，获得各个参数的合理取值区间;其结构参数误差具有非线性，进而可通过创建影响因子分析法模型，获得位姿误差影响因子曲线的波动极大的区间与相对平稳区间，通过进一步分析，可观察到其具体变化形式，仿真成果可被用于机构的实体设计制造中。 以机构具有三个移动自由度为基础创建合理的精度补偿模型，以具体实例仿真分析证明其准确性;最后，以原始误差等效作用原理以及影响因子加权法两种方式，创建机构综合模型，并用MATLAB软件实例仿真，验证综合方法的合理性以及优越性，综合成果对3-UPU机构的精度研究十分有意义。