【摘 要】
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该文详细阐述了北京航空航天大学BUAA-RR 七自由度机器人仿真平台的系统构成,层次分化,实现方法以及实验功能.通过对整个系统的功能进行分析,该课题将该仿真平台为用户交互界
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该文详细阐述了北京航空航天大学BUAA-RR 七自由度机器人仿真平台的系统构成,层次分化,实现方法以及实验功能.通过对整个系统的功能进行分析,该课题将该仿真平台为用户交互界面层,硬件控制层三个层次,通过功能层次的分离,实现仿真平台的控制软件的开放性.该课题通过VRML(虚拟现实造型语言)实现了机器人的三维图形仿真和网络遥操作.利用此仿真平台,研究人员可以实现BUAA-RR 冗余七自由度机器人的轨迹规划、运动学分析,避碰干涉检测、离线编程等.该文研究的突出特点是为BUAA-RR 冗余七自由度机器人建立了一个集成的仿真实验平台,通过此平台,为七自由度机器人的进一步研究提供了条件.
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