【摘 要】
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该课题结合国家自然科学基金项目"仿鱼鳍水下推进器的理论与实验研究"项目,开展了对仿鱼水下机器人的研究.根据目前对鳍科加新月形尾鳍推进模式鱼类的仿生研究,分析讨论了鱼
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该课题结合国家自然科学基金项目"仿鱼鳍水下推进器的理论与实验研究"项目,开展了对仿鱼水下机器人的研究.根据目前对鳍科加新月形尾鳍推进模式鱼类的仿生研究,分析讨论了鱼类推进模式的分类、特点,并进行了鱼类游动过程中鱼体的受力分析,进而探讨鱼类游动过程中的减阻机制.这些为该文进行鱼类运动学理论和尾鳍摆动运动理论分析以及实验装置设计提供了研究的基础.综合国内外鱼类游动文献中的有关研究成果,分析了鱼类游动过程中鱼体和尾鳍的运动.在已经建立的尾鳍运动模型上,利用Matlab软件进行了简单的尾鳍运动仿真,仿真结果验证了数学模型的正确性和可靠性.然后,基于鱼类肌肉水动力学的研究,对尾鳍所产生的推进力进行了分析.提出了仿鱼水下机器人的实验装置设计思想,从模拟自然界生物运动仿生学的角度出发,主要借鉴鳍科加新月形尾鳍推进模式鱼类推进机理,在对鱼类运动学分析的基础上,对仿鱼水下机器人进行了运动学分析并研制了实验装置,并进行了仿鱼水下机器人的初步实验.
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