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本文提出了两种平面两自由度并联平台：2(?)RR型和2R(?)R型(前者的驱动副为转动副，后者的驱动副为移动副)，它们来源于有较多研究的3(?)RR型和3R(?)R型并联机构，系将其中的某个自由度加以约束而得到。本文以2(?)RR型为主进行了深入研究。他们皆可应用于小型雕刻机的工作台。众所周知，运动学正解、工作空间求解和奇异性分析是并联运动学机器的三大关键问题，本文所论及的两种平台也不例外，不过由于创造性地约束了3自由度机构的转动自由度，使所得的新型2自由度机构2(?)RR的基本关键问题得到简化，从