【摘 要】
：
该文着眼于机器人动力学的研究,对HIT-120KG六自由度点焊机器人的运动学和动力学性能作了深入分析.首先根据D-H规则和虚功原理推导了机器人的运动学方程和雅各比矩阵,又推导
论文部分内容阅读
该文着眼于机器人动力学的研究,对HIT-120KG六自由度点焊机器人的运动学和动力学性能作了深入分析.首先根据D-H规则和虚功原理推导了机器人的运动学方程和雅各比矩阵,又推导了机器人的静力学方程,然后根据拉格朗日方程进行了动力学分析.最后,该文借助于ADAMS--一种功能强大的动力学分析软件,对机器人进行了建模,针对机器人传动的特点,建立了运动学模型和各轴的传动模型.并对机器人的电机功率,关键点的力学性能进行了仿真分析,着重分析了机器人大臂、小臂驱动电机的输出转矩和输出功率,以及大臂平衡弹簧的弹性系数对大臂电机的影响,求得了最佳的弹簧弹性系数.在该文最后,将设计时取的参数值和仿真结果进行了比较,指出了设计中的不足之处,并提出了优化设计的建议.
其他文献
目的 探讨止血镇痛胶囊对缩宫素致大鼠离体子宫平滑肌收缩的影响.方法 选取SPF级雌性SD大鼠60只,将大鼠随机分为空白对照组、模型对照组、黄体酮对照组、独一味胶囊不同剂量
课题实施中，我们逐步形成了以＂课程标准＂为核心的目标细化运行机制。机制的思想基础是＂有趣、有用、有效＂的理念，把人的发展放在首位，把课堂教学的目标达成作为目标；机制的行动路线是
该课题结合作者所在公司的实际情况,对产品质量形成的各过程进行分析,对产品的开发设计、合同评审等主要产品质量过程进行控制;虽然产品质量是由对产品质量形成的各过程决定
该论文研究带电作业机器人七自由度机械手的控制.主要进行了以下几项工作：1.七自由度机械手运动学分析.对七自由度机械手建模,求正解;由于机械手具有冗余自由度,所以提出了一
在锯切花岗石过程中，金刚石颗粒的非正常失效率高，造成金刚石圆锯片使用寿命下降，加工成本增加，生产效率降低。为了进一步提高生产效率，产品质量和降低生产成本，需要对锯切加工机理
该文对设备故障产生的原因、故障诊断技术和方法进行了论述.在此基础上,结合沈阳汽车制造厂的实际情况,对作者十几年的设备维修工作经验累积和该厂的设备维修记录进行了全面
噪声污染是世界上公认的三大污染之一。消声器经常被用来消减各种噪声。消声器主要分为抗性消声器、阻性消声器以及复合型消声器。本文主要研究的是抗性消声器。消声器的声学性能中,最主要的参数是传递损失。传递损失之所以常被用来评价消声器的声学性能,主要是因为它直观反映了消声器的消声性能,消减了多少分贝的噪声。另外只要有消声器的几何参数,传递损失就可以获得,它是消声器本身固有的一种特性,不受声源的阻抗和辐射阻抗
德育课是中职校的一门文化基础课，是学校德育工作的主渠道。本文以培养学生良好的职业素养为核心，推行了德育课的教育教学改革，取得了较显著的成绩。
弯道水流(包括挟沙水流)运动规律的研究,在水利工程学的许多领域中,占有重要的位置.该文着重对弯道横向环流、纵向垂线流速分布规律及弯道输沙特性进行了研究分析.由紊流运动
在综合国内外大量文献的基础上,该文首先从评价内容、评价指标、评价准则和评价方法等方面系统地研究了绿色产品评价,建立了绿色产品的评价体系.在用模糊层次分析法对绿色产