【摘 要】
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该论文研究带电作业机器人七自由度机械手的控制.主要进行了以下几项工作：1.七自由度机械手运动学分析.对七自由度机械手建模,求正解;由于机械手具有冗余自由度,所以提出了一
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该论文研究带电作业机器人七自由度机械手的控制.主要进行了以下几项工作：1.七自由度机械手运动学分析.对七自由度机械手建模,求正解;由于机械手具有冗余自由度,所以提出了一种基于避障控制的解冗余自由度的方法,提出了一种计算机械手到障碍物距离的方法.2.对七自由度机械手进行轨迹规划.在论文中介绍了轨迹规划的方法,并采用三次多项式插值法对通过逆解求出的关节空间的角度值进行规划,得到规划的曲线.3.设计机械手的控制器.机械手的控制器由工控机（上位机）、运动控制卡（下位机）、交流伺服电机等构成.运动控制卡采用基于TMS320C31DSP的运动控制器.设计了上下位机通讯程序,给出了系统的软件框图.4.建立了实验系统（依照机械手控制器的结构）.输入给定的关节角度值,得到实际的关节角度值.通过比较,实际结果跟随给定,验证了机械手的控制器的设计是正确的.
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