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针对轿车车顶焊接工艺的要求,提出了采用四自由度焊接机器人的方案,并设计出一套实验模型.建立了四自由度焊接机器人的运动模型,完成了正向和逆向运动学分析.介绍了由微机与可编程控制器组成的开环控制系统.最终根据工作要求,在对焊接机器人运动分析的基础上,通过微机与可编程控制器的通讯,实现了对实验模型的控制.