【摘 要】
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该文研究了具有时滞和L有界不确定性系统在状态空间模式下的鲁棒最优控制器的设计.该文主要包含三部分内容：一、针对脉冲GTAW焊动态过程,选用脉冲峰值时间和焊接速度作为控制
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该文研究了具有时滞和L<,2>有界不确定性系统在状态空间模式下的鲁棒最优控制器的设计.该文主要包含三部分内容：一、针对脉冲GTAW焊动态过程,选用脉冲峰值时间和焊接速度作为控制量,背面熔宽为被控量,建立熔池模型.采用三种方法对焊接过程辨识,结果表明面积法的辨识效果较好.为了熟悉焊接过程,采用经典的PID控制器对焊接过程进行控制.二、针对辨识得到具有时滞的占空比与背面熔宽模型,采用不确定系统的鲁棒最优控制-LQL方法进行了数值仿真及实验.三、针对具有时滞并考虑L<,2>有界不确定性的线性系统,在不确定但范数有界的初始条件下,利用变分法得到了鲁棒最优状态反馈控制器存在的充分和必要条件.对于有限时间上的线性时变系统,解的存在依赖于Riccati微分方程（RDE）和一个与初始条件有关的积分项.将此结果推广到无限时间上的线性定常系统,解的存在依赖于代数Riccati（ARE）方程与Lyapunov方程的联合解.
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