【摘 要】
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该文针对具有开放结构的机器人控制器进行了研究,其主要内容有：第一,对开放式机器人控制器的特点进行了介绍,从控制器的体系结构、控制器的软硬件实现方面对开放式机器人控制
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该文针对具有开放结构的机器人控制器进行了研究,其主要内容有：第一,对开放式机器人控制器的特点进行了介绍,从控制器的体系结构、控制器的软硬件实现方面对开放式机器人控制器的国内外发展现状进行了综述.第二,介绍了我们开发的一套基于Linux操作系统的开放式机器人控制器平台,分析了控制器的体系结构,并从硬件构成和软件模块上分析了控制器的功能.第三,介绍了开放式机器人控制器的跨平台网络通讯问题及其实现,分析了网络通讯的系统结构、网络通讯的实现方式、数据格式的定义以及程序的实现.第四,介绍了开放式机器人控制器平台中的视觉算法,针对边界轮廓的表示方法,提出了一种基于链码的多直线段拟合算法,该方法能够简单的表示边界而且能够大大减少数据的存储量,亦将该算法用于机器人的远程视觉控制,试验表明了我们提出的曲线拟合算法的有效性.
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