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仓储是物流业的重要一环，目前仓储自动化也因中国物流业的高速发展越来越获得社会重视，但目前一些厂家提供的传统仓库的自动化方案改造门槛高，费用贵，严重阻碍其在中小仓储企业中的推广。本课题从实际出发，分析仓储自动化改造的基本情况和技术问题，设计了一套较为完整的，面向中小仓储企业的自动化立体仓库改造方案，详细阐述整个控制系统改造方案的设计思想，以及软硬件设计和实现。 课题根据具体仓库改造的情况，以西门子S7-200为核心，首先设计一个货物识别分拣模块，能有效的根据货品属性，进行货物自动分拣；其次采用堆垛机替代原有的人工搬运，在程序上进行逻辑设计和控制实现，并且考虑到堆垛机运行过程中时变载荷的扰动，在传统的PID控制的基础上，引入模糊控制概念，设计FUZZY自整定PID参数控制器，有效的改善了堆垛机速度控制问题，提高了系统的工作效率和平稳性；最后利用组态王设计系统监控系统，能实时与I/O设备保持联系，收集各种设备设施的信息资料，掌握系统运行情况，并设计了控制功能，实现软件上的堆垛机控制，体现了系统较高的集成度。 结果表明，本课题方案能较完整的解决传统仓库升级改造问题，具有结构简单，功能较全，成本控制较好等特点，实用性强，具有较大的在中小规模仓储企业推广价值。