【摘 要】
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本文针对手术机器人位置控制系统中的位置执行器、位置控制算法和位置反馈信息处理等进行了系统的研究。在系统的设计开发中，首先对选择的位置执行器进行数学模型的建立，在
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本文针对手术机器人位置控制系统中的位置执行器、位置控制算法和位置反馈信息处理等进行了系统的研究。在系统的设计开发中，首先对选择的位置执行器进行数学模型的建立，在此基础上建立了PID位置控制的动态结构方程，并采用MATLAB仿真分析确定最佳PID控制参数。其次作者采用光电编码器作为位置传感器并且利用了RS一232标准接口建立了多功能控制器与上位机的之间的位置信息传输；最后作者以上位机为平台运用Visual Basic语言编写视窗化测试软件，此测试软件用于检验上位机和多功能控制器之间通信准确性和及时性，以及位置伺服控制系统位置控制的精确性。
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