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伺服系统作为一种能够跟随外界给定输入信号实时变化的控制系统，在火力控制领域得到了广泛的应用，能够实现对机动目标的快速调转和稳定跟踪。目前，该类系统在静止状态下的稳定控制已经取得了良好的效果。为了提高系统的跟踪性能，具备行进间高精度稳定跟踪能力的伺服控制系统已经成为研究的重点。本文伺服系统以轮式车辆为载体，研究其行进间稳定控制性能。针对叠加车体姿态信息的控制指令，引入自抗扰控制技术，提出了一种基于误差分区的LESO-PID控制算法，并将其应用于实际系统。 首先，介绍了车载伺服控制系统的总体结构，结合系统指标对执行机构进行了电动机选型分析。 其次，对行进过程中的姿态信息，采用快速傅里叶变换进行频谱分析和数据拟合。基于处理后的姿态信息，实现了目标指令从大地坐标系至车体坐标系的转换算法。 然后，推导了三相永磁同步电动机的数学模型，并搭建了矢量控制方式下伺服控制系统的仿真结构。针对路面扰动，在位置环引入自抗扰控制技术，将线性扩张状态观测器与系统的复合控制算法相结合，提出了一种基于误差分区的LESO-PID控制算法。仿真结果表明，该控制算法相比于传统PID控制器具有更快的响应速度和更强的抗干扰能力，其对路面扰动的具有明显的抑制作用。 最后，对实际系统进行调试分析，验证了控制算法的可行性。