【摘 要】
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THMR-V移动机器人的监控系统是用Visual C++ 5.0开发的,基于多线程的Windows 95应用程序.监控系统是移动机器人的重要组成部分.它包括网络通讯、实时控制、系统仿真、路径规
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THMR-V移动机器人的监控系统是用Visual C++ 5.0开发的,基于多线程的Windows 95应用程序.监控系统是移动机器人的重要组成部分.它包括网络通讯、实时控制、系统仿真、路径规划以及数据融合等功能.它不但是移动机器人的控制核心环节,而且是一个开放式的实验平台.整个系统在逻辑上被划分为两上部分,即系统内核与用户单元两部分.用户单元是由用户实现的各种算法与控制流程.这些具体的控制流程的实现是监控系统的编程规则之下进行的.用户与系统的交互通过一套完整的编程接口来完成.考虑到在真实车体上进行实验所带来的安全性其它方面的开销,研究人员设计并实现了移动机器人的仿真系统.使得各种算法在应用于真实车体之前能够得到充分的测试与检验.该文中的大部分方法在仿真系统中,以THMR-Ⅲ的真实车体模型为原型作了仿真.实验表明这些方法是可行的并且是可靠的.
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