【摘 要】
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目前已有的全方位移动机构种类最多,但实际应用效果却都不太理想,例如麦克纳姆办式全方位移动机构是其中比较成功的一种,但仍然存在承载能力不强、定位精度不高、效率较低等
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目前已有的全方位移动机构种类最多,但实际应用效果却都不太理想,例如麦克纳姆办式全方位移动机构是其中比较成功的一种,但仍然存在承载能力不强、定位精度不高、效率较低等许多缺点.该文针对以往全方位移机构的不足,在全面分析和研究各种轮式移动机构和全方位移动机构的基础上,借鉴了它们的一些好的设计方法和设计思路,提出了一种全方位轮,设计并制造了一种轮式全方位移动机构.该机构在实际应用中运动十分灵活、效率高、承载能力大、运动和定位精度较高,而且结构简单紧凑、控制方便.文中详细阐述了这种新型全方位轮和全方位移动机构的结构、原理和控制等.其中的全方位轮已申请了国家专利(专利申请号:01209535.4).
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