【摘 要】
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本文以平面双连杆柔性机械臂为主要研究对象,研究柔性机械臂动力学及振动主动控制,但许多结论可以向更一般的情况推广.本文的主要研究内容包括以下几个方面:1.在柔性机械臂动
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本文以平面双连杆柔性机械臂为主要研究对象,研究柔性机械臂动力学及振动主动控制,但许多结论可以向更一般的情况推广.本文的主要研究内容包括以下几个方面:1.在柔性机械臂动力学方面首先,应用有限元方法基于Lagrange方程建立了平面双连杆柔性机械臂的强耦合、强非线性动力学方程.并用MATLAB软件编程实现了计算机自动推导方程过程.其次,对刚性问题及刚性方程组的数值积分法进行了详细的研究,比较了Runge-Kutta方法和Gear方法在求解柔性机械臂动力学方程时的优缺点.2.压电陶瓷传感器、作动器用于柔性机械臂主动振动控制方面对压电陶瓷传感器、作动器的数学模型,压电陶瓷作动器输出力矩的方程及传感器的相关方程作了详细的分析、研究.
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