【摘 要】
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设计基于北斗与惯性组合导航技术的有轨电车定位系统,实现有轨电车的实时定位。本系统主要由位置信息采集装置和位置信息服务系统组成。基于北斗与惯性组合导航技术的位置信
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设计基于北斗与惯性组合导航技术的有轨电车定位系统,实现有轨电车的实时定位。本系统主要由位置信息采集装置和位置信息服务系统组成。基于北斗与惯性组合导航技术的位置信息采集装置由北斗与惯性组合导航模块和专用无线集群模块组成。列车在露天行驶时通过北斗卫星实现定位,当有轨电车进入隧道或受障碍物遮挡丢失卫星信号时利用卫星导航的定位信息与惯性传感器的相对角运动与线运动测量功能,使用多维扩展卡尔曼滤波技术及其它特定算法计算出当时有轨电车的位置。有轨电车的定位信息包括时间、经度、纬度、速度、方向和高度经过数据编码通过专用无线集群模块以每秒1次的频率上传到控制中心的位置信息服务系统。位置信息服务系统通过纠偏和地图匹配得到有轨电车的位置信息,实现全线有轨电车的实时定位。这是国内首条使用北斗与惯性组合导航技术实现有轨电车在无公网信号的隧道内定位的轨道交通案例。有轨电车是城市轨道交通的重要组成部分,这对以后的城市轨道交通建设有重要的参考意义。
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