【摘 要】
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该文全面分析了柔性变截面机械手的特性.首先讨论了机械手如何实现视觉定位,实现从三维目标空间到二维图像空间的转换.与刚性臂不同的是,在这里柔性臂采用哈密顿原理来建立分
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该文全面分析了柔性变截面机械手的特性.首先讨论了机械手如何实现视觉定位,实现从三维目标空间到二维图像空间的转换.与刚性臂不同的是,在这里柔性臂采用哈密顿原理来建立分析时所需的数学模型.然后将系统方程无量纲化,将一个无理方程的解化为纯数学问题.求动力学方程时采用了约束模态法,在舍去某些高阶模态时,系统状态方程可解,使特征函数的求解变得很简单.接下来的空间梁有限元分析,由于手臂为变截面,所以列写手臂上任一单元力平衡方程求得控制力(力矩).控制方案的提出是建立在逆动力学分析的基础上,从而可在运动结束时达到精确定位.最后应用最优控制理论采用自适应控制器的结构,实现控制方案从"粗控"到"精控"的转变.
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