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近年来,多智能体系统(MAS)已经成为人工智能(AI)研究的一个活跃领域.在复杂的、实时的环境中,多智能体系统要求智能体既能独立自主又能做为团队的一员有效地行动.多智能体系统的四个显著特点是实时性、有噪声、存在协作和对抗.仿真机器人足球比赛(RoboCup)是一个具有上述特点的多智能体系统,它提供了一个良好的实验平台用来研究MAS和多智能体协作算法.该论文基于这个平台来研究MAS的体系结构和各种机器学习方法在MAS中的应用.