【摘 要】
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该文对有限时间控制方法进行了系统研究.重点对变结构控制方法中的终端滑模控制方法,二阶滑模控制方法进行了研究.终端滑模控制是近年来新提出的一种有限时间控制方法,它能够
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该文对有限时间控制方法进行了系统研究.重点对变结构控制方法中的终端滑模控制方法,二阶滑模控制方法进行了研究.终端滑模控制是近年来新提出的一种有限时间控制方法,它能够极大地提高滑动模态的动态性能,由于在平衡点附近加速收敛,终端滑模控制器特别适用于高精度的控制.该文对终端滑模控制及其在非线性系统中的应用进行了研究,经过巧妙的状态变换将非线性系统化为递阶的线性系统,对该递阶的线性系统设计终端滑模控制器,仿真结果说明终端滑模控制具有如：动态响应速度快,有限时间收敛,稳态跟踪精度高等优点.鲁棒性为控制理论研究的重要内容,终端滑模控制方法具有良好的鲁棒性,该文在第四章、第五章中对终端滑模控制方法的鲁棒性进行了研究,提出了一种含匹配扰动的高阶多输入多输出（MIMO）线性系统终端滑模控制器的设计方法及一种非匹配多输入多输出（MIMO）线性系统终端滑模控制器的设计方法.仿真结果说明终端滑模控制方法对匹配扰动具有完全不变性,对不匹配扰动具有良好的抑制性.存在抖振是滑模控制的主要缺陷,高阶滑模可以抑制甚至消除抖振.该文给出一种特殊的二阶滑模控制器设计方法,并进行了仿真研究,仿真结果说明二阶滑模方法有效的抑制抖振.
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