【摘 要】
：
该文设计的SCARA机器人具有下列特点：通用性好、重复定位精度高、体积小、重量轻、外形美观、适于观察、成本低,对其本体的可行方案进行了充分的论证后,设计成具有四自由度的
论文部分内容阅读
该文设计的SCARA机器人具有下列特点：通用性好、重复定位精度高、体积小、重量轻、外形美观、适于观察、成本低,对其本体的可行方案进行了充分的论证后,设计成具有四自由度的结构,由机身、大臂、小臂及手腕组成,谐波减速器、同步齿型带、丝杠螺母等组成了SCARA机器人简单可靠的传动方案,该机器人的四个关节均选用混合式步进电机驱动.在完成静力学计算的情况下,运用D-H方法进行了机器人的运动学分析.并对在关节空间内沿着特定路径运动的机器人的时间最优轨迹规划问题作了深入的研究,成功地运用了三次B样条函数对一系列离散路径点组成的机器人特定路径进行规划,从而保证机器人在不偏离原有路径的基础上,实现时间最优运动.另外,开发了进步机电控制卡,此卡可同时控制SCARA机器人的四个步进电机,使机械手按规定的轨迹进行运动.
其他文献
锅巴质地松脆、食用方便、营养丰富、易消化,是一种深受消费者喜爱的休闲食品.本文介绍以荞麦面、黄豆面、玉米面及燕麦米为主要原料制作杂粮锅巴的方法.rn一、原料rn主料:荞
结合我国林区防火需求和消防车研究现状,本文以一款由越野车底盘改装而成的小型多功能消防车为研究对象,运用理论分析、试验研究和计算机仿真相结合的方法,对样车的振动特性
该文第一章简要介绍了个人身份鉴定的各种方法以及签名(笔迹)鉴别分类和签名鉴别研究的重要意义,并对近几年的签名鉴别研究做了归纳和分析.第二章对小波的演进和小波理论作了
当前，高耗能一直是石油开采成本居高不下的一个重要因素，有杆抽油机长时间的低效率连续抽取，造成大量的电能浪费，油田为此采取了多种措施来降低能耗提高产油量。 在本课题中，作
压电陶瓷驱动器(PEA)用来驱动平面3-RRR微动平台,实现微米级定位和轨迹跟踪等应用。在微动平台控制中主要存在两个问题,一是压电陶瓷驱动器的迟滞非线性,二是多压电陶瓷驱动
该文在分析了虚拟制造技术研究状况和存在问题的基础上,对虚拟制造的体系结构、实现方法和关键技术进行了深入的研究.建立了面向生产过程的虚拟数控机床体系,实现了与AUTOCAD
该文旨在通过研究非H封闭式周转轮系的功率流类型及效率与总传动比i、基础传动比i、封闭传动比i之间的关系和它们三者之间的内在关系,找到其内在规律,使设计更加合理,提高设
该论文针对回转体类零件,探讨了综合式的CAPP系统的工序图自动生成的研究和应用系统的开发.系统主要是在利用成组技术优点的基础上,融入了零件特征要素法、形面要素描述法来
本文中主要研究的下肢助力外骨骼是一种穿戴在老人人体两侧提供人体行走助力的智能装备，在多个领域都具有较为广阔的应用前景。 本文的主要内容包括:实验室已经有一款下肢