【摘 要】
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在未来复杂作战任务中,多无人机（Unmanned Aerial Vehicle,UAV）协同侦察技术是获取复杂战场环境信息的一种重要手段,航迹规划技术是引导UAV实现自主飞行并且完成指定作战任务的技术保障。由于单架UAV自身航时、载荷等能力有限,因此多架UAV协同执行侦察任务是未来无人机技术发展的重要方向之一。本文以多UAV协同侦察任务为研究背景,针对任务目标信息已知和未知两种情况下研究多UAV协
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在未来复杂作战任务中,多无人机（Unmanned Aerial Vehicle,UAV）协同侦察技术是获取复杂战场环境信息的一种重要手段,航迹规划技术是引导UAV实现自主飞行并且完成指定作战任务的技术保障。由于单架UAV自身航时、载荷等能力有限,因此多架UAV协同执行侦察任务是未来无人机技术发展的重要方向之一。本文以多UAV协同侦察任务为研究背景,针对任务目标信息已知和未知两种情况下研究多UAV协同区域侦察的航迹规划。论文的主要内容如下:针对在复杂战场环境中多UAV如何高效的侦察多个敌方目标的问题,提出了一种基于改进鲸鱼优化算法的多UAV协同侦察航迹规划算法。首先,建立以综合代价为目标函数的航迹规划模型;然后,通过引入自适应惯性权重、改进非线性收敛因子和变螺旋位置更新对鲸鱼优化进行改进算法;最后,通过仿真实验来验证改进后的鲸鱼优化算法的可行性,实验结果表明,与粒子群算法、人工蜂群算法和基本鲸鱼优化算法相比,改进后的鲸鱼优化算法拥有更快的收敛速度与全局搜索能力。针对多UAV在未知战场环境中无先验信息条件下的目标侦察搜索问题,提出了一种基于改进狼群算法的多UAV协同侦察搜索航迹规划算法。首先,建立以综合环境搜索增益作为目标函数的多UAV协同侦察搜索航迹规划模型;然后,通过改进自适应步长、基于饥饿值的狼群更新对狼群算法进行改进;最后,通过仿真对比实验,验证改进狼群算法的可行性和性能。在4架UAV协同搜索5个未知目标的条件下,改进后的狼群算法相比较于遗传算法、基本狼群算法能够更快的发现更多的任务目标,具有更高的平均区域覆盖率、全局搜索能力、收敛速度和收敛精度。从工程的角度出发,针对敌方目标已知和未知两种不同类型的战场环境,设计了一个多无人机协同侦察航迹规划仿真平台。设计了软件总体程序架构和人机交互界面,软件系统能够根据不同的侦察任务需求,执行目标侦察航迹规划任务,每架UAV的飞行航迹以3D的方式展示,并且针对航迹规划结果具有数据分析和评估功能,包括航迹长度、航点数量、航迹威胁度等指标。
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西安明城区西南片区是指由西大街与南大街自钟楼西南与城墙所限定的范围。该片区在清末时期一度成为城市的政治和商业经济中心;后随着西安城内的商业中心开始向东逐渐扩展和转移,该地段仍然保留了前工业社会时期城市建设的主要特征;自1949以来城市的更新改造过程中,其原有的城市文化特征逐渐丧失。随着近年来的城改项目的推进,其城市空间形态跳跃式演变并呈现出断裂式的更新,城市本底空间形态的历史信息逐渐丧失。因此,本
亚当·斯密作为英国18世纪资产阶级和资本主义的初始发展时期的思想家,集中代表和继承了西方和英国经验主义、唯心主义、自由主义等传统思想的特质。马克思和恩格斯在专门批判了亚当·斯密经济学理论的同时,对其道德观进行了直接和间接的批判。马克思、恩格斯对其道德观的批判有助于系统、全面和辩证地地把握亚当·斯密的道德观,同时对其代表的资产阶级道德观的抽象性和虚伪性有清醒认知。对当下多种社会思潮与道德困惑下做出正
随着我国城市化建设步伐逐渐加快,混凝土用量日益剧增,河砂需求量不断增加,但由于过度开采,国内河砂资源短缺,海洋资源丰富,向海洋环境获取海砂成了近年来建筑行业的主流趋势。海砂替代河砂可以有效缓解河砂短缺的局面,但海砂中含有氯离子、贝壳等有害物质会诱发钢筋腐蚀,降低混凝土耐久能。本论文应用新型防腐抗渗外加剂YYO和YYOL,分别在混凝土拌合过程中加入,降低混凝土游离状态氯离子含量,提高混凝土的耐久性。
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纵观历史风云,作为山西优秀传统文化的重要发祥地,也是中国优秀传统文化的发祥地之一,晋国以傲然的姿态屹立于中国北部。舞蹈是传承历史文化的有效载体,晋国时期的舞蹈成为晋国历史变迁的有效见证,在仅有的遗存中保留着典雅和质朴之风,成为研究晋国时期舞蹈文化珍贵的资源。如今多元化的社会推动促使人类精神层面的消费需求快速增长,利用何种渠道来满足这项需求已然成为当代学者探索和研究的课题。舞蹈文化产业的兴起,给予舞
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