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随着偏瘫患者人数的增加以及人口老龄化趋势不断加剧,下肢康健训练机器人逐渐成为了各大高校和研究机构关注和研究的热点。本文主要针对下肢康健训练机器人的控制系统进行研究,在归纳了国内外研究现状和康健训练机构本身的特点后,提出了一种智能终端无线控制系统的方案,操作平板电脑或智能手机,便可完成对下肢康健训练机器人的控制,具有性能稳定,人机交互性好,使用方便等特点。首先,依据大脑在损伤区周围、对侧或远隔部位也仍然具有一定程度的可塑性理论,为了避免患肢的二次损伤,本文提出了一种脚踏位置的匀速控制方法。运用仿真软件ADAMS分析了脚踏位置与曲柄之间的速度曲线关系,根据分析结果提出了脚踏位置速度与曲柄角速度函数关系,并在Matlab中进行了分段拟合,最后根据拟合结果在仿真软件ADAMS中进行了验证。通过仿真试验表明达到了预期的效果,对下肢康复训练机构轨迹的速度控制提供了思路,为将来进一步的研究打下了基础。其次,根据下肢康健训练机器人的机械结构组成,结合康复健身训练的需求,提出了其功能要求。针对控制系统总体功能及性能进行了分析,提出了控制系统整体的设计方案,采用上位机、下位机分层设计,平板电脑无线智能终端作为上位机,ARM Cortex-M3内核的32位微控制器作为下位机主控芯片。最后,采用先硬件后软件的设计方法,设计开发下肢康健训练机器人的下位机嵌入式控制系统。硬件系统主要包括微控制器最小系统电路、Wi-Fi模块接口电路、霍尔传感器电路、心率等信号采集电路和电机驱动接口电路。下位机控制系统软件设计主要包括嵌入式操作系统的移植、测试,软件任务的划分和设计,以及各个任务优先级的确定,然后对任务可调度性进行了分析。本文在软硬件系统开发完成后,对硬件电路中部分模块进行测试实验,以保证其稳定可靠,结合软件系统经过总体调试,最终表明本文研究的下肢康健训练机器人控制系统能够满足要求。