【摘 要】
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该文在全面介绍所研制的阴极板自动加工生产线的基础上,重点分析研究使用的上料机械手,并以比关节机械手为例来分析机械手的运动学及关节控制问题.双关节机械手忽略工程实际
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该文在全面介绍所研制的阴极板自动加工生产线的基础上,重点分析研究使用的上料机械手,并以比关节机械手为例来分析机械手的运动学及关节控制问题.双关节机械手忽略工程实际中的因素即为机器人学习中具有重要理论意义的2R机器人.该文在介绍确定机器人运动学参数的D-H方法的基础上,着重分析上料机械手的运动学问题(正问题和逆问题),导出两个上料机械手的运动学方程;以经典控制理论为基础,建立了双关节机械手关节速度控制系统的数学模型,研究了影响系统控制性能的参数的选取方法.该文最后结合实际课题设计了机械手手部的真空回路系统.
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