【摘 要】
：
该文运用新的建模思想和负载分配规则,通过建立由目标空间向关节空间的映射和利用虚功原理,建立了在表达式中显式地包含被操作物体的动载、各机器人的动载、广义关节坐标的驱
论文部分内容阅读
该文运用新的建模思想和负载分配规则,通过建立由目标空间向关节空间的映射和利用虚功原理,建立了在表达式中显式地包含被操作物体的动载、各机器人的动载、广义关节坐标的驱动力矩和非广义关节坐标的驱动力矩的控制系统模型.这种新模型不包含各机器人末端抓手对物体的作用力,从而在负载分配时无须利用内力项就可以实现系统动载(包括被操纵物体的动载和各机器人的动载)直接地在关节空间内的种加权最优协调分配,特别适用于无力控制要求的多机器人协调操作任务,如操作质量大、惯性大的刚性物体等.此外,利用单机器人协调系统计算力矩算法和滑模控制算法,作者们提出了基于控制模型的多机器人协调系统计算力矩算法和滑模控制算法,并证明了其闭环稳定性.对一个双手协调控制系统的数字仿真结果表明,这两种算法具有令人满意的效果.
其他文献
目的 分析动脉瘤术后发生脑血管痉挛的相关因素.方法 选取2017年1月-2018年1月盐城市第一人民医院收治的颅内动脉瘤手术患者80例为研究对象,全面记录患者术后出现脑血管痉挛
3#炼油制氢装置是以甲烷氢气体为主原料,LPG为备用原料(主要用于甲烷氢中断事故状态),用水蒸汽转化法制气,变压吸附法(PSA)提纯的为中压加氢装置提供氢气的配套装置。2012年1
该文在对汽车防碰撞主动安全技术的现有技术水平进行分析的基础上,探讨了一种以自动为实现车辆控制措施的汽车防碰撞安全系统,并称之为"汽车制动防碰撞系统".文章主要对该系
目的 观察早期护理干预对降低血液透析患者动静脉内瘘并发症发生率的影响.方法 选取2017年8月-2018年8月潮州市中心医院收治的经动静脉内瘘行血液透析的尿毒症患者60例为研究
高中英语选修课Enjoy Movies, Enjoy English这门课程从提高学生学习英语兴趣入手，以看电影为切入点，以学英语为着力点，通过台词配音、短剧表演、学唱歌曲、撰写影评等方式来提
涡旋式汽车空调压缩机是一种中新型的车用空调压缩机.因具有结构简单、运行可靠、效率高、振动低、噪声小等特点,有着广阔的应用前景,因而它的研究开发工作吸引了越来越多的
目的 分析阴道彩色超声结合腹部彩色超声用于异位妊娠诊断的价值.方法 选取2017年5月-2018年8月重庆市万州区中医院收治的异位妊娠患者64例,根据检查方法不同分为采用腹部彩
该文结合港口大量使用的门座起重机,提出了投标报价决策支持系统的总体框架和功能模块,完成了系统的部分开发工作.根据系统设计需要,面向门机设计功能,建立了工程数据库、图
目的 观察PDCA循环模式应用于药学部药品管理的效果.方法 选择2018年5月-2019年5月乐山市人民医院药学部发放的药品400件,前期采用传统管理方法的药品200件设为对照组,后期采