【摘 要】
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该报告详细地研究了不确定性机器人关节控制级的快速、高精度鲁棒自适应控制方法,力求保证三种不同的全局稳定性结果(一致最后有界、渐近稳定、指数稳定).主要成果包括以下几
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该报告详细地研究了不确定性机器人关节控制级的快速、高精度鲁棒自适应控制方法,力求保证三种不同的全局稳定性结果(一致最后有界、渐近稳定、指数稳定).主要成果包括以下几个方面:(1)基于标称模型的计算力矩方法,提出了两类不同补偿控制结构的鲁棒自适应控制策略,克服了通常需测量加速度以及计算估计惯量矩阵逆的不足,并可保证三种不同的全局稳定性结果.(2)设计了一类通用的PD+前馈鲁棒控制结构,这不仅包括了所有现存的PD+前馈控制器,而且还提出了全新的控制器设计方法.(3)采用简单的多项式结构,提出了两种不依赖模型的鲁棒自适应控制策略:基于多项式结构的集中鲁棒自适应控制和分散的鲁棒自适应控制和分散的鲁棒自适应控制.(4)基于一类饱和函数,提出了三种应用非线性滑动模的全局渐近稳定机器人鲁棒自适应控制方法:集中的非线性滑动模控制器、应用非线性滑模的分散控制器和混合的鲁棒/自适应控制器.
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