【摘 要】
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智能药房是中国著名制药企业三九集团与北京航空航天大学机器人研究所为实现片剂、丸剂药品的自动化取药,而研制的一台取药机器人.智能药房是集自动化技术、机器人技术、计算
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智能药房是中国著名制药企业三九集团与北京航空航天大学机器人研究所为实现片剂、丸剂药品的自动化取药,而研制的一台取药机器人.智能药房是集自动化技术、机器人技术、计算机技术等高新技术为一体的智能化,自动化的取药系统.该文分析了智能药房的由来和国内国外该类产品的发展现状,阐述了课题的背景和意义.根据实际情况和降低成本,提高产品性价比的初衷,文章对智能药房控制系统所采用的两种不同的方案分别进行的分析、设计、和实验.在文中,对两种方案分别论述了系统总体方案的设计及控制系统开发性设计原则,根据系统控制方案进行系统硬件设计,并讨论了应注意的抗干扰问题以及采取的措施.结合控制系统调试过程,对伺服系统特性进行了分析研究.讨论了控制系统软件的设计思想和机器人轨迹规划的实现,总结了控制软件开发中注意的问题,并对控制系统软件的开放性、模块化设计和通信机制进行了研究.文章着重介绍了智能药房机械手的取药策略,提出了最小代价取药原理,并给出了该原理的算法及实现,用整体代价的概念来考虑如何提高系统的工作效率.在论文最后,介绍了系统的实验情况,评价了系统的性能,总结了实验过程中遇到的各种问题及解决方案.同时,提出了进一步研究的必要性.
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