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捷联式惯性导航系统是一种先进的惯性导航技术，是近年来惯性技术的一个发展方向。由于捷联系统具有一系列优点，捷联系统取代平台式惯性导航系统，已成为新世纪惯性技术发展的趋势。初始对准是捷联式惯导系统关键技术之一，初始对准的精度直接影响捷联式惯导系统的工作精度，成为缩短武器系统反应时间和提高武器打击精度的关键因素。因此，对准技术的研究已经成为国内外惯性技术领域内的研究重点。目前，卡尔曼滤波是捷联惯导系统初始对准中最成熟，应用最广泛的滤波方法。初始对准中应用卡尔曼滤波，就是通过初始对准状态空间模型，利用卡尔曼滤波算法将初始失准角状态估计出来并用以校正姿态矩阵。捷联惯导系统的对准问题主要分为：静基座上的对准和动基座下的传递对准。在静基座上，本文从捷联惯导系统初始对准的基本原理出发，推导了捷联惯性导航系统静基座初始对准的误差动态方程和量测方程；并采用PWCS理论对该系统进行了可观测性分析；仿真分析了惯性元件误差对系统误差估计的影响；针对一阶数字滤波器精对准方法的缺点，改进了方位角的误差估计方法，并给出仿真结果。在动基座下，本文推导了主、子惯导之间的速度误差方程、姿态误差方程，构造了滤波器模型；分别对速度匹配方法和姿态匹配方法进行了匀速和摇摆两种载体机动条件下的仿真，并对仿真结果做了分析，在速度加姿态匹配方法中增加了二阶Markov甲板动态变形模型，给出了仿真结果，与没有考虑甲板动态变形模型的情况做了比较分析，得出了相关结论。