【摘 要】
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该文针对多指手操作性能的分析与评价、手机构设计、操作运动学及算法以及抓持的鲁棒性分析等方面的问题进行了较为深入系统的研究.首先,分析了钢缆传动手指机构操作的位形灵
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该文针对多指手操作性能的分析与评价、手机构设计、操作运动学及算法以及抓持的鲁棒性分析等方面的问题进行了较为深入系统的研究.首先,分析了钢缆传动手指机构操作的位形灵巧性,给出了手指机构具有速度和力各向同性传递性质的条件.其次,研究了由开端钢缆传动结构驱动的手指机构的动态操作性能.在前述工作的基础上,讨论了多指手的操作灵巧性设计问题.接着,对多指手操作运动学方程通解的构造、系统的活动性分析等问题进行了研究.通过考察多指手滚动操作过程中物体、多指手关节及接触点运动间的关系,分析了滚动操作运动学的基本特性.最后,研究了多指手退化抓持的鲁棒性分析问题.
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