【摘 要】
：
机器人技术是各国争先发展的重点,机器人在工业上得到了广泛的应用,而其在军事领域的运用也已提上日程,在军舰上,一般依靠人力完成火炮的弹药装填,不仅工作效率低下,而且占用军舰上的人员编制,战时也存在巨大的人员伤亡风险。针对上述背景,本文在充分调研相关的国内外先进机器人发展态势的前提下,提出一套基于嵌入式技术的装弹机器人控制系统,以代替人工作业,完成火炮的弹药装填任务。本文在深入调研国内外装弹机器人相关
论文部分内容阅读
机器人技术是各国争先发展的重点,机器人在工业上得到了广泛的应用,而其在军事领域的运用也已提上日程,在军舰上,一般依靠人力完成火炮的弹药装填,不仅工作效率低下,而且占用军舰上的人员编制,战时也存在巨大的人员伤亡风险。针对上述背景,本文在充分调研相关的国内外先进机器人发展态势的前提下,提出一套基于嵌入式技术的装弹机器人控制系统,以代替人工作业,完成火炮的弹药装填任务。本文在深入调研国内外装弹机器人相关技术的前提下,根据装弹机器人控制系统的功能需求,选择合适的装弹机器人构型,设计装弹机器人的硬件平台时,通过分析不同的驱动方式和控制系统架构的优缺点,根据任务目标选择未来的主流方案,通过对比选择最合理的软件平台。针对装弹机器人的构型使用标准D-H法则建立连杆坐标系,使用仿真软件对求解运动学方程获得的正逆解进行仿真。在关节空间对不同多项式插值的特性进行分析,通过笛卡尔空间插补弥补关节空间轨迹规划的不足之处,利用BP神经网络对电机控制进行优化,对7段S型加减速曲线进行精简后,得到5段S型曲线以减少启停阶段对关节电机的冲击。完成硬件部分模块的设计,硬件部分完成后对嵌入式系统进行软件架构的设计,将μC/OS-Ⅲ系统移植至STM32,最后采用多任务系统的设计思想完成文件系统任务、调零任务、弹体搬运任务、示教任务和监测任务的设计。
其他文献
有机热活性延迟荧光（Thermally activated delayed fluorescence,TADF）材料具有不含稀有金属原子、可充分利用单三线态激子发光等优点,成为新一代电致发光材料。自2009年以来,TADF材料一直是科研人员关注的焦点。在过去十多年中,TADF材料及其器件已取得飞速发展,器件效率可与传统磷光器件媲美。然而,目前报道的TADF材料大都存在溶解性和成膜性差,仅用于全蒸镀
电力电子技术是以电力电子器件为基础,它决定着电子电力器件的发展。在所有功率半导体器件中,IGBT无疑是发展最快,同时也是最受人关注的一种。在IGBT内部存在着很多参数,这些参数影响着IGBT的动态性能。本文就目前大多数系统只是对IGBT模块参数进行测量和分析,测量速度相对较慢的缺点,针对IGBT内部的寄生电容参数设计一种快速的自动化测量的平台,来快速判断IGBT的开关速度和开关损耗。该系统通过气动
为了保证我国能源供应、助力高速经济发展,国内建成了密集的长输油气管道网。管道长期运行后会产生安全隐患,需要定期检测并修补隐患。管道内检测器具有检测管道质量缺陷、防腐层脱落、应力裂纹等能力,是保障长输油气管道安全运行的重要手段之一。内检测器的动力来源是高速的流体介质,高速流体介质带动内检测器在管道内运行,而内检测器运行速度过快可能导致检测精度降低,检测数据失效,甚至撞上弯头、阀门,造成严重的安全事故
随着管道天然气的不断普及,对管道天然气流速进行实时,高精度测量的需求越来越迫切。超声波测量凭借其对气流影响最小的优点避免了传统测量手段的不足,并随着传感器,芯片性能的提高使其应用范围得到进一步推广。本文利用时差法原理设计制作超声波气体流量检测系统,采用MAX35104芯片提高流量测量中时数转换的精度。本文先分析了近年来出现的超声波气体流量计的原理、研究方法和相关进展,测量原理重点分析了时差法,介绍
循环冷却水系统广泛应用于电力、冶金、石油化工等领域,是大型换热设备的必要组成部分。然而随着时间的推移,循环冷却水系统的管道内壁会不断生成碳酸钙等盐类水垢,水垢的生成会降低换热设备的传热效率,加速设备老化,产生安全隐患。因此必须对冷却水管道进行处理,电磁阻垢技术具有阻垢效率高、能源消耗低、安全无污染等优点,发展前景十分广阔。本文以循环冷却水处理技术为背景,采用扫频电磁场对循环水管道进行阻垢除垢,分析
银行信贷作为房地产行业的主要融资来源,利率政策成为中国房地产市场去杠杆、防泡沫的主要工具之一。本文基于中国35个主要城市贷款利率的月度面板数据,研究发现首套房贷款利率的变动能够有效解释房地产价格的变动。另外,利率对房价的作用在城市层面具有明显的异质性,利率政策在敏感性较强的城市具有更强的调控效果。在2017年3月"最严"房市政策后,高利率城市房价对房贷款利率的变动更加敏感。本文的发现为利率调控政策
45钢是一种优质的碳素结构钢,在工业上得到普遍运用。汽车的助力式转向系统中齿条一般都以45钢为原材料,而磨损失效则是导致转向系统性能故障的主要因素之一。本文以调质处理后的45钢为研究对象,对其进行感应淬火处理,采用理论分析与试验研究相结合的方法,探索感应淬火处理下45钢的微观组织演变及硬度变化规律,在此基础上,探究感应淬火对45钢耐磨损性的强化机理。本文的研究内容及结论如下。（1）基于电磁感应原理
随着技术的更新发展,水冷壁管的检测开始向智能化方向发展。最初的检测技术是通过人工携带检测装备,搭建脚手架攀爬进行检测。这种方式工作效率低下,费时费力且存在极大的安全隐患。目前,在高空壁面的清洗、喷漆和探伤等方面,爬壁机器人取代人工进行作业成为研究的热点,因其智能化、高效化和安全化的特点越来越受到研究人员的重视。因此,本文针对水冷壁管的特性,研制出了一套智能检测爬壁机器人,并对其运动控制进行研究,确
换热器是工业生产中不可或缺的核心设备。随着舰载科技的不断发展,为了提高电子设备的可靠性并延长设备的使用寿命,如今多采用密闭机柜气—液冷却系统来冷却机柜中的发热元器件。作为冷却系统中最为核心的部件—翅片管换热器,其传热性能的高低直接决定着整个冷却系统的运行效率。因此对翅片管换热器传热性能进行分析,并优化结构和材料选择是节能减排、提高制冷设备冷却效率的有效手段。本文以某舰载制冷设备中使用的翅片管换热器
管道作为重要的流体介质输送工具之一,在国防工业以及城市建设中发挥着非常重要的作用。为了保证管道的安全运行并且有效降低管道发生故障的风险,定期对管道进行快速准确的状态检测是非常有必要的。目前在众多管道状态检测方法中,基于声学主动的检测方法对埋地管道的状态检测具有明显的优势。本文针对埋地管道的状态检测,基于对管道声学主动的检测方法采集不同工况下的管道声信号,并结合机器学习和深度学习方法对采集的管道声信