【摘 要】
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本文以深圳德普施科技公司生产的DRROB604六足机器甲虫为对象,在运动学分析的基础上,研究了该教学六足机器甲虫稳定爬行的基本步态,并进行了软件运动仿真和实物运动检验。首
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本文以深圳德普施科技公司生产的DRROB604六足机器甲虫为对象,在运动学分析的基础上,研究了该教学六足机器甲虫稳定爬行的基本步态,并进行了软件运动仿真和实物运动检验。首先,分析了DRROB604六足机器甲虫的机械结构,建立了单腿的腿部运动学方程,在此基础上对该六足机器甲虫整体进行了运动学正解和反解分析。其次,对该六足机器甲虫的基本步态进行了研究,包括三角定点转弯步态、三角直行步态和蟹行步态;以及由基本步态组成的复合步态,包括避障步态和巡线步态。给出了不同步态下单组步态最大转动角度、最大跨距和最大平移距离等参数,并给出了每个步态中各关节的转动角度参数。然后,利用ADAMS软件对六足机器甲虫进行了建模,将基本步态参数代入其中进行了理论仿真,仿真实验结果表明了基本步态在理论上的正确性;其次将基本步态编写为DRROB604六足机器甲虫运动控制程序,对该六足机器甲虫进行了爬行实验,并针对实验中由于间隙等机械结构带来的运动误差进行了分析,给出了考虑机械结构误差的带补偿的基本步态参数,实验结果表明了其有效性。最后,将基本步态组合成避障步态和巡线步态,利用DRROB604六足机器甲虫采集的外部信息,进行了巡线控制实验和避障控制实验。
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