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针对BTT导弹控制系统的特性，本论文基于线性系统理论中的特征结构配置和模型跟踪方法，提出了鲁棒控制方法和可抑制抖动的多模型切换控制方法。
本文针对某型号BTT导弹的俯仰/偏航通道自动驾驶仪设计了一个不随滚动角速度变化的全空域稳定飞行且无须切换的定常反馈镇定律，同时基于模型参考控制采用前馈补偿实现了对过载指令的跟踪。
作者将各个系统模型在切换点前后的输出差值作为衡量指标，通过最小化这一指标来选择控制器的自由度，以减小切换过程中的抖动。