【摘 要】
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该论文介绍了一套完备的实用的水下智能机器人(AUV) 光视觉实时处理系统的研制与开发.系统采用基于PCI总线的CA-MPE1000图象采集卡,实现了实时图象数据的采集.在此 基础上,该
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该论文介绍了一套完备的实用的水下智能机器人(AUV) 光视觉实时处理系统的研制与开发.系统采用基于PCI总线的CA-MPE1000图象采集卡,实现了实时图象数据的采集.在此 基础上,该文对系统的一些关键算法进行了研究,主要侧重以下几个方面:首先,由于图象分割是图象处理和模式识别的基础,该文在对图象分割方法作了大量分析的基础上,重点研究了图象最大熵阈值化算法,它是一种基于直方图的分割方法.其次,研究了目标轮廓线基元的精确鲁棒提取和参数估计.利用Freeman码进行轮廓跟踪,得到图象的边缘图.再次, 该文通过引入数据的中心化、归一化和特征值分解等数值稳定手段,进一步完善和补充了基于轮廓线的目标三维信息复原,从而确定水下目标的三维位姿.最后,用Windows Soctets 开发了网络通信程序,保证了视觉系统和水下机器人主控计算机之间的网上通信.
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