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互联网技术是当今的热门技术，具有极其高速的通信能力、大规模生产的低成本特性、清晰的层次化管理结构等特点。因此，如果将该技术引入工业通信领域，将会使得工控领域的通信跟随互联网技术进步，共享互联网发展硕果。然而，普通以太网的实时性、确定性不足以满足工业通信的要求，因此，有些机构在标准以太网的基础上发展了实时以太网的概念，以满足工业现场的应用需求，如目前已经比较普及的EtherCAT、Powerlink等。将以太网技术与运动控制技术相结合，通过网络将整个现场应用层组织起来，能够模块化的管理现场应用器件，使得运动控制技术具有了更好的灵活性，方便了通用运动控制技术的应用实施，而且便于管理、维护。除了实时以太网，基于网络的运动控制系统的核心技术还有运动控制算法。其中较为常用的当属电子齿轮、电子凸轮等。因此，本文作了基于实时以太网Powerlink技术的运动控制研究，并给出了电子凸轮的具体实现，希望在国内运动控制领域起到抛砖引玉的作用。本文以基于总线的运动控制技术为研究对象，首先研究了基于总线网络的运动控制方案结构，给出了简单易行的硬件和软件框架。相比传统的运动控制方案，基于网络总线的运动控制方案更加灵活，更具有模块化、分层结构的特点。基于网络的运动控制系统通过总线的方式管理现场应用模块，形成了分布式驱动，集中式控制的结构，即：将算法集中在一起，形成主控制器节点，使用以太网总线连接各驱动模块。这样，各轴之间的协调变得容易，省去了传统的机械连接部件，也便于实现一些复杂的算法，如高实时性的多轴同步、复杂的轨迹插补等。然后，本文分析了Powerlink的工作原理和不同平台的移植方法，并对Powerlink在同步中的实现方式做了简要分析。Ethernet Powerlink技术是一个符合IEC61158标准的实时以太网协议。它由贝加莱工业自动化有限公司在2001年首次向公众推出，并由Ethernet Powerlink Standardization Group（EPSG）推广。它融合了Ethernet和CANopen技术的优缺点，即拥有了Ethernet的高速、开放性接口，以及CANopen在工业领域良好的SDO和PDO数据定义。关于Powerlink的同步方法，本文探讨了基于数据帧的同步方式和基于IEEE1588时间戳协议的同步方式。最后做了不同平台上Powerlink技术的实现案例。最后，本文对运动控制中常用的电子凸轮技术做了详细阐述，并将Powerlink总线与电子凸轮技术结合起来做了运动控制实验，得到了较好的测试效果，对工业上多轴运动控制的具体实现具有一定的启发作用。使用运动控制中的通用运动控制模块，如电子齿轮、电子凸轮等，能够使设计者能够脱离行业背景进行运动控制设计，同时达到较好的动态性能，具有较高精度，与传统机械相比没有摩擦损耗，维护也更加简单方便。