【摘 要】
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海洋中蕴含着丰富的资源,随着人类对海洋资源需求的增加,开发海洋资源的技术手段也在不断的提高,水下运载器作为开发海洋资源的重要装备,受到各国工程界、海洋界、军工界的重
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海洋中蕴含着丰富的资源,随着人类对海洋资源需求的增加,开发海洋资源的技术手段也在不断的提高,水下运载器作为开发海洋资源的重要装备,受到各国工程界、海洋界、军工界的重视,本文以观测型ROV的系统集成及关键技术研究为主要内容,以国际先进的“Tiger"号ROV为设计目标,成功的研制了“海螺二号”ROV系统,完成了ROV的所有功能,实现了艏向闭环运动控制和机械手作业,并成功的在千岛湖完成了湖试。全文共分六章：第一章主要介绍了水下运载器尤其是ROV的国内外发展现状,介绍了水下运载器主要的导航和定位技术,重点介绍了国际先进的标准观测性型"Tiger"ROV,该ROV也是“海螺二号”设计目标和赶超对象,介绍了“海螺一号”ROV系统结构和存在的主要问题以及“海螺二号”主要改进的方向。第二章主要介绍了海螺二号的整体结构,包括脐带缆、浮力材料、电子舱、传感器的配置、排缆系统、作业系统、摄像照明系统、上位机软硬件控制系统、下位机软硬件控制系统等。第三者主要介绍ROV的关键技术即驱动和控制技术,包括供电系统、推进系统及其建模分析、推进器布置及推力分配矩阵、通信方式及通信协议,最后完成了整个控制系统的搭建。第四章建立了“海螺二号”ROV的六自由度非线性数学模型,并在Mtalab/simulink环境下进行了控制算法的仿真。第五章介绍了“海螺二号”ROV水池实验和千岛湖实验发现的问题和实验结果,并对实验数据进行了分析。第六章总结了全文的主要工作内容,并对存在的问题,提出了下一步工作展望。
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