【摘 要】
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本论文以焊接机器人为研究对象，首先对机器人结构的组成形式，控制系统的控制方式、控制原理以及伺服系统的特性进行了简要地分析。其次利用齐次变换矩阵建立了焊接机器人的运动
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本论文以焊接机器人为研究对象，首先对机器人结构的组成形式，控制系统的控制方式、控制原理以及伺服系统的特性进行了简要地分析。其次利用齐次变换矩阵建立了焊接机器人的运动学模型，建立了在直角坐标空间内焊枪的位置和姿态与关节变量值的对应关系，利用连杆矩阵连乘法求出了焊接机器人运动学正反解，最后对机器人的速度和加速度作了分析和求解。在焊接机器人运动学分析的基础之上对机器人轨迹规划进行了探讨，设计了空间直线和空间圆弧轨迹规划算法，对基于示教信息的摆动焊接进行了轨迹规划，提出了空间焊缝的偏差修正方法。最后采用基于模块化的机器人软件总体结构设计方法，建立了控制软件系统的总体结构。软件系统包括初始化模块、示教模块、再现模块、监控模块、仿真模块、算法程序模块和伺服控制模块。采用示教盒和控制软件结合的方式，设计了焊接机器人示教编程系统。经过对一系列不同规格阀体所进行的焊接试验表明，该焊接机器人示教编程系统能适应多数空间焊缝的焊接任务。该系统增进了机器人编程的可操作性和直观性，从而有利于焊接机器人在实际生产中的应用与推广。
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