【摘 要】
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六自由度转台在运动的过程中由于位姿的变化会引起液压缸负载很大的变化,因此该文首先研究了六自由度转台的运动学问题.该课题采用矩阵分析方法进行六自由度转台的运动学分析
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六自由度转台在运动的过程中由于位姿的变化会引起液压缸负载很大的变化,因此该文首先研究了六自由度转台的运动学问题.该课题采用矩阵分析方法进行六自由度转台的运动学分析,推导出了齐次变换矩阵和液压缸上下铰的坐标向量矩阵,在此基础上进行了位置、速度和加速度分析.这些分析为确定不同位姿时的负载参数打下了基础. 六自由度转台的每个支路都是一个单输入单输出的电液位置伺服系统.该文针对六自由度转台伺服系统的一个支路,建立了系统的传递函数方块图与键合图模型,并分别进行了仿真. 在对电液负载模拟器的研究中,论文建立了负载模拟器加载系统和舵机系统的传递函数模型与键合图模型,利用Matlab/Simulink与20-SIM两种软件对系统进行仿真.在键合图模型中,考虑了伺服阀阀口的流量非线性、系统的饱和特性以及液压缸两腔液容的时变特性.对于电液负载模拟器来说,多余力的存在对系统的动静态性能有很严重的影响.因此该文在建模时,基于结构不变性原理,加入了抑制多余力的校正环节.
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