【摘 要】
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该文结合哈尔滨工业大学机器人研究所研制的6-PTRT并联机器人样机,在对该机器人的运动学进行深入分析的基础上,对6-PTRT并联机器人的力感觉系统进行理论建模、设计、仿真和实
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该文结合哈尔滨工业大学机器人研究所研制的6-PTRT并联机器人样机,在对该机器人的运动学进行深入分析的基础上,对6-PTRT并联机器人的力感觉系统进行理论建模、设计、仿真和实验分析.该文采用立体几何的方法,结合齐次坐标变换,完成了6-PTRT并联机器人位姿逆解,证明了机构逆解的唯一性.基于机构和检测一体化的思想,提出在6自由度并联机器人各个连杆上集成拉、压力传感器,组成力感觉系统,建立6个传感器受力与动平台所受6维合外力的解析关系.该文在这种方法的基础上,建立了6自由度并联机器人力感觉系统静力学模型和“二力杆”简化模型,并给出简化条件,同时对6-PTRT并联机器人力感觉系统静力学与动力学模型进行具体分析.在理论分析的基础上,建立了6-PTRT并联机器人力感觉实验系统.利用该实验系统对理论模型进行检验.同时,用ADAMS对简化模型进行仿真.
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