【摘 要】
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首先,通过理论分析推导出三轴仿真转台的动力学方程以及各环动力机械的微分方程,并根据实际参数进行了简化,得出了工程实用的数学模型.在控制系统的设计中,首先分别运用频率
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首先,通过理论分析推导出三轴仿真转台的动力学方程以及各环动力机械的微分方程,并根据实际参数进行了简化,得出了工程实用的数学模型.在控制系统的设计中,首先分别运用频率法和极点设置法对中环系统进行了设计,指出了这种方法的缺点.接着着重研究了单个神经元PID模型参参自适应控制.文中探讨了神经网络的逼近能力、神经元控制的策略及其算法和神经元PID控制策略的稳定性,分析了中环系统的非线性、时变性,并结合预报误差算法(RPE)运用神经网络进行了系统辨只.针对伺服系统快速性的要求,设计了一种具有并行结构的神经元PID模型参考自适应控制策略.在考虑非线性、参数时变性时,仿真结果表明此种控制策略适应能力强,能很好的达到系统要求的性能指标,且满足实时性的要求.
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