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系统动态仿真技术随着计算机技术的高速发展而迅速崛起的，是指以建立的数学模型代替真实系统，作一些假定，适当简化，以计算机为平台进行试验获取系统信息的方法。功率键合图是一种用来描述工程系统能量结构的图示表示方法，可用于统一处理多种能量范畴工程系统的动态建模与分析方法。SIMULINK是一种用来对动态系统进行建模仿真和分析的软件包。本文是在江西理工大学2004年硕士论文“清窑机器人液压驱动与控制系统研究与仿真”完成液压系统分析与仿真的基础上进行研究的。
本文的研究工作主要确定了清窑机器人的机械、液压系统，并对其进行了适当简化，建立了四个关节的机械、液压混合系统的功率键合图。并利用功率键合图方法建立了清窑机器人的机械、液压系统的动态数学模型，利用SIMULINK建立其动态仿真模型。通过改变关节的负载大小以及关节的空间位置，分析了系统的速度、加速度、位移、压力的仿真结果，进一步检验了机械、液压系统设计的合理性和可行性，得出了机械、液压系统动态特性随负载变化的规律。为机械、液压系统设计的优化，最佳的控制方案及其有效的控制算法提供了参考。