【摘 要】
：
在盾构机、船舶和压力容器等制造领域中,考虑焊接质量的要求,中厚板焊接需采用多道焊,而人工焊接的工作量大、工作环境恶劣和劳动强度大,所以亟需机器人代替人工来实施焊接作
论文部分内容阅读
在盾构机、船舶和压力容器等制造领域中,考虑焊接质量的要求,中厚板焊接需采用多道焊,而人工焊接的工作量大、工作环境恶劣和劳动强度大,所以亟需机器人代替人工来实施焊接作业。但是这些领域均是小批量、离散化制造模式,传统的机器人示教、离线仿真编程和焊接方式不适用这种制造模式。为此,本文针对这一需求拟开展机器人多道焊接规划相关技术研究,以推动焊接机器人在此类制造模式中应用。针对上述领域制造的实际情况和应用需求,提出一种不等截面规划策略,能够更好地满足实际生产中复杂多变的情况,推导并建立了坡口和焊道截面积规划、层道分布规划、焊接顺序规划、位姿变化和摆动参数规划的数学模型。同时,结合KUKA机器人焊接系统和不等截面规划策略开发机器人多道焊接程序,实现中厚板机器人多道焊路径的自动规划,从而提升机器人中厚板焊接的自动化和智能化水平。针对实际焊接中工件坡口尺寸和组对间隙精度不能保证的情况,依据不等截面规划策略,推导了坡口偏差情况的应对策略。并通过焊接实验验证了不等截面规划策略和机器人多道焊接程序能够实现多种工件坡口偏差情况的高效和高质量焊接。提升了不等截面规划和机器人多道焊接程序的适用性和应变性。由焊接接头力学性能检测与组织和断口分析,验证了不等截面规划策略和机器人焊接程序焊接获得的焊缝质量满足要求。并将不等截面规划策略和机器人多道焊接程序应用于盾构机刀箱部件的实际焊接生产中。
其他文献
本文以Pro/E为后台支撑软件，将参数化设计技术和面向装配的设计思想成功地引入到2K-V型减速机的设计过程中，开发了2K-V型减速机三维参数化设计系统，并将该系统命名为“2K-VCAD”
本文通过着重考察振动切削和普通切削的区别和联系，在充分理解振动切削和普通切削的机理特点上，首先从运动学角度分析研究振动切削的内在特性，在传统切削模型的基础上给出了振动
混合动力车辆综合了传统燃油车辆和纯电动车辆两者的优点，具有燃油车辆的动力性能和较低的排放，是当前解决节能、环保问题切实可行的过渡解决方案。目前，混合动力车辆技术已开始
近年来我国各地的脱贫攻坚工作取得了较为喜人的成果,现代化烟草种植在其中便发挥着较为关键的作用.基于此,本文简单分析基于现代化烟草种植业的脱贫致富探索,并深入探讨基于
废气涡轮增压器与柴油机的配套和调整是关系到柴油机在给定工况下，能否连续稳定工作充分发挥最大效率的关键所在。16V240ZJD型柴油机上装用的是瑞士ABB公司生产的VTC254型增压
市场经济的蓬勃发展,为企业带来了发展机遇,同时也加大了企业间的竞争压力.对此,为了在猛烈的竞争中获得发展机会,就必须要提高企业的综合实力.精细化管理在企业中,通过明确
彩涂钢板表面涂层的脱漆、粘漆的问题与彩板涂层的固化后的力学性能存在直接的关系，由于彩涂板表面涂层的厚度很薄，直接测定涂层材料性能是非常困难的。本文采用热分析法中的动
带钢广泛应用于各类工业生产，在传统的生产过程中酸洗发挥着重要的作用，可以有效地去除带钢表面的氧化皮。但酸洗工艺始终存在许多缺点，会对环境及工作人员造成伤害。随着社会对
高速磁浮车是20世纪的一项技术发明。20世纪60年代以来，德国、日本对常导和超导两种磁浮技术模式进行了深入研究和反复试验，并均取得了令世人瞩目的进展。为了缩短与德国、日本
本文以圆锥滚子轴承为研究对象，进行了油气润滑试验台的设计及试验研究，具体工作包括：研制了一台可用于油气润滑滚动轴承的试验装置，该装置具有对加载、转速、供油量、供气量、进