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该文针对加工任务,建立了大型不规则曲面加工机器人系统,对整个系统的构成,尤其是上位机控制系统的设计作了具体介绍和讨论,对系统实施加工起到了至关重要的作用.对所构造的机器人系统,通过人机交互界面有效地控制;对所建立的大型加工工程,应用数字化技术管理和有效的自动离线编程方法;对加工对象,仿真并监测其全部加工过程.论文主要就以下方面作了具体讨论:对目前曲面加工的主要方法进行讨论,提出将机器人技术引入FSS雷达罩的加工.在明确雷达罩曲面特点和加工FSS图形单元技术要求的前提下,进一步分析加工中的技术难点,建立了大型曲面加工机器人系统.概述了机械系统、硬件控制系统、软件系统各部分的设计.针对加工任务和硬件特点,建立适用的分区域加工控制方法.讨论机器人控制软件和加工制造软件的特点,基于加工任务,具体设计了大型曲面加工机器人系统的控制软件系统.软件采用模块化设计,人机界面友好,具备开放性.介绍了软件系统的结构和特点,下位机软件的功能,上下位机软件连接类模块的构成.对上位机人机交互界面,以及主程序的模块化设计作了详细论述.针对系统实施加工,建立了一套行之有效的数字化管理方法.它包括对一项加工工程的所有资源实施系统的管理,如数据库的应用、图形库的管理等.针对加工任务的特点,建立了自动离线编程系统.在实际加工之前,对加工对象建模和加工全过程仿真,以检验加工序列规划、加工代码和加工参数的正确性.并对运动控制和监测方法作了具体介绍.最后介绍了大型不规则曲面加工机器人系统应用于FSS(包括若干平面试件和一个完整的隐身雷达罩)加工的结果.系统的工程试用表明,机器人控制系统使用安全、可靠,具有推广价值.