【摘 要】
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该文讨论的是用于船舶摇摆模拟的六自由度并联机器人.六自由度船舶摇摆模拟台是在地面模拟船舶在海中摇摆姿态的一种大型试验设备,它可以在实验室中将船舶在海洋中的摇摆姿态
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该文讨论的是用于船舶摇摆模拟的六自由度并联机器人.六自由度船舶摇摆模拟台是在地面模拟船舶在海中摇摆姿态的一种大型试验设备,它可以在实验室中将船舶在海洋中的摇摆姿态真实的再现出来,是训练船舶贺乘人员和检测各种仪器仪表性能的重要装备,也是进行船舶运动和结构动力研究的一种试验设备.论文中首先建立了上平台有限元模型,对其进行了静、模态分析,其次又对上平台的静态误差做了具体的分析.第一、文中利用有限元分析软件ANSYS对用于航海模拟的六自由度并联Steward上平台进行直接建模,先是将上平台台体的框架划分为板单元和梁单元,而后用耦合法建立上平台结构分析的有限元模型.第二、对上平台结构的静态、模态特性进行分析.上平台上负载大,主要包括船舱结构、所有仪器设备和人员的重量,所以该文在上平台满负荷条件下,对其进行模态与动态计算,得出了上平台的固有频率及在载荷作用下的梁、板的应力分布.第三、该文采用ANSYS中的一阶方法对上平台进行优化设计,分析了不同截面条件下的上平台受力情况,并以矩形截面梁的上平台结构为例对上平台的结构进行了优化设计,得出优化结论.第四、该文对杆长误差以及铰点的安装误差做了分析,推出上平台位置姿态的综合表达式,得出了航海模拟平台静态时上平台的中心点与参考点之间的静态误差值.
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