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本文以四自由度SCARA机器人为控制对象，重点研究并设计了一套机器视觉系统。该系统与通用运动控制器相结合，为控制领域实现机器视觉技术奠定了基础。首先本文基于通用运动控制器，研究了数字图像处理技术，并开发了一套与控制器相结合的视觉集成软件。然后在摄像机标定过程中，针对本课题的精度要求，采用了一套简单、快速的摄像机标定方法。在图像边缘检测技术中，对几种算法的实验结果进行了比较，并针对本实验中目标物体的特点，对传统的LOG边缘检测算法进行了改进，最终检测出了好的单一像素边缘。 最后在边缘检测的基础上，确定了图像中物体的中心位置和直线斜率，利用标定的结果和机器人运动学方程，得到世界坐标系中物体的中心位置和转角，从而驱动各个关节运动，准确地抓取目标物体。本课题完成的视觉集成软件与运动控制系统有效地结合起来，已应用到FMS控制系统中，主要完成物料存储系统中传送带和加工机床间的物料交换功能，突破了工件机构定位的局限性，大大提高了系统的柔性。